/*
 * Servo Serial Better
 * -------------------
 *
 *
 * Created 18 October 2006
 * copyleft 2006 Tod E. Kurt <tod@todbot.com>
 * http://todbot.com/
 *
 * Взято из "http://itp.nyu.edu/physcomp/Labs/Servo"
 */

int servoPin = 7;     // Управляющий пин для сервомотора

int pulseWidth = 0;    // значение импульса для сервы
long lastPulse = 0;    // время последнего импульса в миллисекундах
int refreshTime = 20;  // время в миллисекундах, необходимое между импульсами
int val;               // переменная для хранения данных из последовательного порта

int minPulse = 700;   // минимальная ширина импульса

void setup() {
  pinMode(servoPin, OUTPUT);  // объявить пин сервы выходом
  pulseWidth = minPulse;      // установить положение мотора на минимум
  Serial.begin(19200);        // подключиться к последовательному порту
  Serial.println("Servo Serial Better ready");
}

void loop() {
  val = Serial.read();      // прочитать значение с последовательного порта 

  // если величина - число из одной цифры, мигнуть светодиодом столько раз
  if (val >= '0' && val <= '9' ) {
    val = val - '0';       // преобразовать из символа в число
    val = val * (180/9);   // преобразовать из числа в градус
    pulseWidth = (val * 9) + minPulse;  // перевести угол в микросекунды
    Serial.print("moving servo to ");
    Serial.print(pulseWidth,DEC);
    Serial.println();
  }
  updateServo();  // обновить позицию сервы
}

// called every loop(). 
// uses global variables servoPin, pulsewidth, lastPulse, & refreshTime
void updateServo() {
  // pulse the servo again if rhe refresh time (20 ms) have passed:
  if (millis() - lastPulse >= refreshTime) {
    digitalWrite(servoPin, HIGH);   // Turn the motor on
    delayMicroseconds(pulseWidth);  // Length of the pulse sets the motor position
    digitalWrite(servoPin, LOW);    // Turn the motor off
    lastPulse = millis();           // save the time of the last pulse
  }
}